Tricopter KK

par altura

Retour d’expérience sur la construction d’un Tricopter KK v6 : Ces infos ne sont en aucun cas des vérités, seulement mes observations

La carte utilisée :

Pour les sorties kk vers moteurs c’est :

motor 1 = avant gauche
motor 2 = avant droit
motor 3 = arrière
motor 4 = servo anticouple

Préparation

Déssoudage des gyros

Il faut récupérer les 3 composants gyros. Le premier essai m’a permis de comprendre comment faire les 2 autres :)

Ca ne sert à rien de trop chauffer (éviter même). Il faut une pompe à dessouder, chauffer chacune des 6 soudures du gyros pendant quelques secondes puis, aspirer la soudure avec la pompe. Une fois une partie de la soudure enlevée (on ne peut pas tout retirer, il suffit d’en virer juste un peu), on bouge délicatement la mini carte sur laquelle se trouve le composant du gyro afin de casser le restant de soudure. Ca marche très bien comme ca.

Soudage des gyros

Une fois les 3 petites cartes avec gyros déssoudées, il faut les souder sur la carte KK. Pour cela, j’ai utilisé les pattes de 3 résistances (sacrifiées pour l’occasion). Ca marche nickel.

Tests des gyros

Ayant un peu trop chauffé mon premier gyro, j’ai voulu tester l’état de ma carte KK avec les 3 gyros soudés. Pour celà, j’ai branché un ESC avec sa batterie sur la prise Motor1 puis Motor2 de la carte KK ainsi qu’un servo alternativement sur chacune des prises AIL/ELE/THR/RUDD pour vérifier que les mouvements de la carte agissaient sur la course du servo.

Tester le YAW => faire pivoter la carte sur elle même dans un plan horizontal

Tester le PITCH => faire pivoter la carte d’avant en arrière (sur l’axe traversant la carte de gauche à droite)

Tester le ROLL => faire pivoter la carte de gauche à droite (sur l’axe traversant la carte d’avant en arrière)

J’ai un problème persistent de servo qui buzz tout le temps (et chauffe énormément du coup...). Tous mes servos se comportent ainsi (c’est donc la carte qui semble poser problème... surement un des gyro...). Par contre, ils réagissent bien aux différents mouvements de la carte.

D’où peut venir ce gros bruit de fond ???? [EDIT : la réponse est un peu plus bas :) ]

AIL= roulis= ROLL

ELEV= tangage= PITCH

RUD= AC= YAW

THR= gaz

Ces résultats sont tirés de mon expérimentation :

#Moteur	YAW	PITCH	ROLL
1	Y		Y
2	Y	Y
3	Y		Y
4	Y	Y

J’ai tésté les tensions aux 3 fils de chaque gyro. Visiblement, c’est la tension du fil central qui oscille entre la tension du premier et du troisième fil lorsque l’on bouge le gyro. La différence de potentiel tension entre le fil 1 et 3 est toujours de 4.52V

Après mesure, les 3 gyros se comportent de la même manière. Si ils ont un soucis, ce soucis ne les empêche pas de faire leur travail de gyro...

EDIT : J’ai compris d’où vient le problème. Le firmware de la KK ne doit pas être celui d’un tri mais d’un quadro ! La config du quadro est la suivante :

4+2

celui d’un tri

1 2

3 (4)

Des nouvelles plus fraiches

Le Trico vole et même il vole très bien. C’est du tonnerre ce petit engin. Le pilotage savère être très semblable à celui d’un hélicopter en plus facile et surtout bine plus costaud. Dans 80% des cas de chute, le trico se relève indemne. Mon plus gros dêgat fut le guignol du servo qui était cassé (2 minutes à remplacer) et une héice à remplacer.

Voici quelques videos de vole : http://www.youtube.com/user/RCAltur...

Evolutions

Je compte mettre du materiel FPV Je suis en train de tester les config avec le proramme XX au lieu du KK.

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